Formulation mathématique

Nous allons donc définir deux nouveaux problèmes de minimisation spline :

   $$\displaystyle \left(PS\right)_{m,{\mathrm{div\,}}}\quad : \qu... ...i=1,\ldots,N,\quad x\left(t_i\right)=z_i \end{array} \right\}$$

et

   $$\displaystyle \left(PS\right)_{m,{\mathrm{rot\,}}}\quad : \qu... ...i=1,\ldots,N,\quad x\left(t_i\right)=z_i \end{array} \right\}$$